在很多產(chǎn)品的生產(chǎn)過程中，用機(jī)器人來完成一些生產(chǎn)工序，不僅能進(jìn)步生產(chǎn)效率，降低本錢，更能進(jìn)步產(chǎn)品質(zhì)量。例如在ESTEE LAUDER公司的唇膏生產(chǎn)過程中，要把唇膏和外殼從拖盤中取出，再把唇膏整潔正確地裝進(jìn)殼內(nèi)，并蓋好蓋及擰緊，最后把成品唇膏放進(jìn)另一拖盤中。還有在很多手機(jī)生產(chǎn)過程中，在一個(gè)托盤上整潔地放置一些裝有手機(jī)外殼、印刷電路板、用塑料袋包裝好的顯示部件。機(jī)器手爪把它們一個(gè)一個(gè)地抓取到傳送帶上，以便進(jìn)行下一步處理，并在最后把已經(jīng)空的托盤搬到空托盤摞上。這類碼垛機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在醫(yī)藥、包裝、儀表裝配、繼電器生產(chǎn)等眾多行業(yè)，因其結(jié)構(gòu)和工作原理非常類似，而且都以直角坐標(biāo)機(jī)器人為基礎(chǔ)，所以本文先簡(jiǎn)介直角坐標(biāo)機(jī)器人，再介紹標(biāo)準(zhǔn)碼垛機(jī)器人及一應(yīng)用案例。

直角坐標(biāo)機(jī)器人主要由幾個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸組成，通常分別對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸和Z軸。在盡大多數(shù)情況下直角坐標(biāo)機(jī)器人的各個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸間的夾角為直角，通常X軸和Y軸是水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)軸，Z軸是上下運(yùn)動(dòng)軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人的核心部件是直線運(yùn)動(dòng)軸，它是由精制鋁型材、齒形帶、直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。單根運(yùn)動(dòng)軸標(biāo)準(zhǔn)最大行程為5600mm，負(fù)載1～200公斤，定位精度0.05mm，最高運(yùn)動(dòng)速度8米/秒。按照具體應(yīng)用對(duì)定位精度，有效行程，運(yùn)行速度和負(fù)載大小，運(yùn)動(dòng)方式等來選擇相應(yīng)的導(dǎo)軌，并組合成相應(yīng)形式的多維機(jī)器人來完成特定的任務(wù)。按其結(jié)構(gòu)形式有30多種二維和三維機(jī)器人，還可以在Z軸上加上一個(gè)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成四維和五維機(jī)器人。

多臺(tái)直角坐標(biāo)機(jī)器人按特定的組合構(gòu)成，同步完成特定的任務(wù)。碼垛機(jī)器人是最常見的組合，針對(duì)不同的應(yīng)用形成多種標(biāo)準(zhǔn)形式的碼垛機(jī)器人。

碼垛機(jī)采用變頻電機(jī)、變頻調(diào)速、電腦控制，輸送平穩(wěn)、順暢、可靠；國際先進(jìn)自動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，電腦控制全自動(dòng)運(yùn)行. 往復(fù)循環(huán)自動(dòng)堆碼達(dá)到設(shè)定要求。碼盒機(jī)原理是板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動(dòng)直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動(dòng)夾緊，此時(shí)平板復(fù)位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個(gè)工件高度。

標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人