用于點(diǎn)焊作業(yè)的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人。它由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。點(diǎn)焊機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。點(diǎn)焊機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。液壓點(diǎn)焊機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是靠液壓油缸驅(qū)動(dòng)的，電動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)器人是用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)或交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，后者具有保養(yǎng)維修簡(jiǎn)便，能耗低，速度高，精度高，安全性好等優(yōu)點(diǎn)。因此，點(diǎn)焊機(jī)器人多數(shù)是電動(dòng)的。實(shí)用的點(diǎn)焊機(jī)器人一般屬于示教再現(xiàn)機(jī)器人。操作者根據(jù)不同被焊件的需要，可以示教不同的程序。因此點(diǎn)焊機(jī)器人對(duì)于不同生產(chǎn)要求及產(chǎn)品的改型換代具有很大的柔性和適應(yīng)性。

   點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)包括點(diǎn)焊焊機(jī)和點(diǎn)焊焊鉗兩部分。焊鉗有很多種形式，如C型焊鉗，X型焊鉗等，所用焊鉗的種類(lèi)是由用戶(hù)選擇的。機(jī)器人本體和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)的控制下構(gòu)成點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)。操作者可以通過(guò)示教盒和計(jì)算機(jī)面板按鍵進(jìn)行點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置和動(dòng)作程序的示教,設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度,焊接參數(shù)等。點(diǎn)焊機(jī)器人按照示教程序規(guī)定的動(dòng)作、順序和參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)，其過(guò)程是完全自動(dòng)化的。點(diǎn)焊機(jī)器人具有報(bào)警系統(tǒng)，如果在示教過(guò)程中操作者有錯(cuò)誤操作或在點(diǎn)焊機(jī)器人再現(xiàn)作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)某種故障，點(diǎn)焊機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)便發(fā)出警報(bào)，自動(dòng)停機(jī)，并顯示錯(cuò)誤或故障的種類(lèi)。

點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。

點(diǎn)焊對(duì)所用的機(jī)器人的要求是不很高的。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求。這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高機(jī)械臂工作效率。

點(diǎn)焊機(jī)器人