上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節(jié)拍”、“節(jié)省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。

新興工業(yè)時代，上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節(jié)拍”、“節(jié)省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。上下料機器人系統(tǒng)具有高效率和高穩(wěn)定性,結(jié)構(gòu)簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn), 對用戶來說, 可以很快進行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴大產(chǎn)能, 并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動強度。

此次改造中，我們新增了能實現(xiàn)上下料機器人自動裝夾的氣動工裝，自動打開和關(guān)閉的氣動防護門等，并通過PLC輸入、輸出接口，與機器人完成工作狀態(tài)的應(yīng)答。為了實現(xiàn)動作的精確及安全，對硬件的配置有如下要求：

（1）氣動工裝，設(shè)有夾具夾緊及放松到位檢測開關(guān)。

（2）氣動防護門，設(shè)有開門及關(guān)門到位檢測開關(guān)。

（3）控制工裝及防護門動作的電磁閥為兩位雙電控電磁閥。

考慮到機器人有時會存在如保養(yǎng)或故障時無法工作的情況，而我們又希望機床能夠不停機、持續(xù)地加工產(chǎn)品，為此我們在機床側(cè)加裝了一個“機器人模式”與“人工模式”切換旋鈕，當處在“人工模式”時，就同時將機器人置為緊停狀態(tài)，這時防護門的開、閉由機床控制。這樣一來，會出現(xiàn)防護門的開、閉既可以由機床控制，也可由機器人控制的情形（實際上，在正常情況下，如前面所說當處于“人工模式”時，機器人被置為緊停狀態(tài)，機器人是不會發(fā)出開、閉門指令的），僅出于安全上考慮，控制機床防護門動作的電磁閥，其電氣動作應(yīng)設(shè)計成：當電磁閥得電時執(zhí)行動作，當動作完成后就失電，即不能讓電磁閥處于長期通電的狀態(tài)。

在使用時還發(fā)現(xiàn)當機床在執(zhí)行工裝夾緊工件工作有時會出現(xiàn)誤信號，而機床和機器人全然不知，繼續(xù)執(zhí)行加工，從而造成對工裝或刀具的損壞。我們通過仔細觀察， 最終找到了原因——由于其他狀況的出現(xiàn)，機器人實際上沒有把待加工的工件放置在工裝上，機床執(zhí)行工裝夾緊命令時，工裝上的夾緊缸在推動夾爪移動的過程中，會發(fā)出一個瞬間的工裝夾緊到位信號，讓機床和機器人誤認為工裝夾緊動作已經(jīng)完成。

上下料機器人