碼垛機器人操作范圍大，安全性能好，在一個直線的情況,而且只用到一個電機,所以碼垛的效果非常好。

碼垛機器人在敞開式環(huán)境中進行操作，它擁有獨立的連桿機構，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩(wěn)，傳動的效率也是非常的高。

碼垛機器人采用的是直線的導軌、輸送機也是皮帶型的標準件，如果有破壞的話，采購以及更換起來也很方便。

碼垛機器人有很多不同規(guī)格的產品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。

碼垛機器人大多數(shù)零件都是在底部，手臂靈活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。而且就算是在高速運行的環(huán)境下，可靠性也是非常高的。

碼垛機器人種類多樣，規(guī)格也十分齊全，可以適用于多種環(huán)境下的工作，而且適用的范圍也十分廣泛。

標準機器人箱包絲（裝有6錠絲的長方體紙箱，前面已貼好碼單）由上道工序經輸送輥道輸送到擋箱氣缸1，如果擋箱氣缸1前方（以箱包絲前進方向為前方）無貨物，擋箱氣缸1下行，箱包絲繼續(xù)前行；如果擋箱氣缸1前方有貨物，擋箱氣缸1升起，等前方貨物輸送走了，擋箱氣缸1再下行放箱。箱包絲前行到轉箱機構時，如果需要轉箱，轉箱機構頂起箱子轉動，然后箱子回到輥道，繼續(xù)前進；箱子經過擋箱氣缸2，擋箱氣缸2的功能和擋箱氣缸1類似，接著箱子來到推箱機構，箱子將被整列推到移載托板上，移載托板載著整列好的箱子進入碼垛站，在夾箱機構的協(xié)助下，箱子被放到棧板上，移載托板出站，往復6次，直到碼垛有6層高時，整跺貨物出站，并輸送到出站緩存區(qū)，待叉車運走。當整跺貨物出站后，空棧板補給線路啟動，空棧板被輸送進碼垛站，開始第二板碼垛。整個碼垛系統(tǒng)由PLC程序控制[1-3]，并在相應位置安裝了光電探頭。PLC根據(jù)光電感應，來確定執(zhí)行哪一步動作。

轉箱機構功能與原理

碼垛共6層，每層6箱，3直箱2列與2橫箱3列交替擺放，碼垛好的整跺箱包絲必須保證碼單朝外（如圖1）。由于輸送到轉箱機構的箱包絲都是碼單在前，且為直箱行走，所以部分箱子必須被轉向，箱子轉向時首先要被轉箱機構的轉盤頂起，然后轉盤帶著箱子一起轉動，當轉到合適位置后，轉盤下行，箱子回到輥道，繼續(xù)前行。經過轉箱機構時，第1箱絲直走，第2箱絲順時針轉180°，第3箱絲直走，第4箱絲順時針轉180°，第5箱絲直走，第6箱絲順時針轉180°，第一層完成。第7至9箱絲順時針轉90°，第10至12箱絲逆時針轉90°，第二層完成。兩層為一個周期，后四層重復兩次第1至12箱的轉箱動作。

標準機器人