工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化配備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品開(kāi)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動(dòng)化工廠(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。

廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅僅可以進(jìn)步產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保證人身平安，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)步勞動(dòng)消費(fèi)率，節(jié)約原資料耗費(fèi)以及降低消費(fèi)本錢，有著非常重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的普遍應(yīng)用正在日益改動(dòng)著人類的消費(fèi)和生活方式。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及國(guó)內(nèi)外開(kāi)展的趨向

工業(yè)機(jī)器人典型的機(jī)電一體化數(shù)字化配備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)將來(lái)消費(fèi)和社會(huì)開(kāi)展起著越來(lái)越重要的作用。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后呈現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)結(jié)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)和國(guó)際機(jī)器人結(jié)合會(huì)(IFR)的統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)不斷堅(jiān)持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。進(jìn)入20世紀(jì)90年代，機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)展速度加快，年增長(zhǎng)率均勻在10％左右。2004年增長(zhǎng)率到達(dá)創(chuàng)記載的20％。其中，亞洲機(jī)器人增長(zhǎng)幅度非常突出，高達(dá)43%。

國(guó)外機(jī)器人范疇開(kāi)展近幾年有如下幾個(gè)趨向：

1．工業(yè)機(jī)器人性能不時(shí)進(jìn)步（高速度、高精度、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)錢不時(shí)降落，均勻單機(jī)價(jià)錢從91年的10．3萬(wàn)美元降至97年的6．5萬(wàn)美元。

2．機(jī)械構(gòu)造向模塊化、可重構(gòu)化開(kāi)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式結(jié)構(gòu)機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

3．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向開(kāi)展，便于規(guī)范化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度進(jìn)步，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化構(gòu)造；大大進(jìn)步了系統(tǒng)的易操作性和可維修性。

4．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的交融技術(shù)來(lái)停止環(huán)境建模及決策控制；多傳感器交融配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

5．虛擬理想技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演開(kāi)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的覺(jué)得來(lái)支配機(jī)器人。

我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)端起步，在國(guó)度的支持下，經(jīng)過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已根本控制了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，消費(fèi)了局部機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆消費(fèi)線（站）上取得范圍應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的程度和國(guó)外比還有一定的間隔，如：可*性低于國(guó)外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用范疇窄，消費(fèi)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距；在應(yīng)用范圍上，我國(guó)已裝置的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已裝置臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上緣由主要是沒(méi)有構(gòu)成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人消費(fèi)都是應(yīng)用戶的請(qǐng)求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，種類規(guī)格多、批量小、零部件通用化水平低、供貨周期長(zhǎng)、本錢也不低，而且質(zhì)量、可*性不穩(wěn)定。因而迫切需求處理產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。